Encara que fins a l'Edat Mitjana no comença a utilitzar el terme de «enginy» i «enginyer» per definir els artefactes de la guerra i als seus constructors, hi ha constància que l'ús de la fortificació i de les armes per assaltar-daten amb els mateixos orígens de la humanitat.Els Ibers van ser els primers que van començar a ubicar les seves ciutats en turons ben defensats, les seves muralles estaven fetes de pedres unides en sec, disposaven de torretes, fosses, palissades etc .. que proporcionaven una defensa suplementària.
Les ciutats de la Península Ibèrica participaven, en general, d'una defensa perimetral fortificada, com es comprova en les restes arqueològic de la gran majoria, Gadir (Cadis), Numància, Cartago Nova (Cartagena) i un llarg etc .. Els romans a més van ser els impulsors de les comunicacions i castrametació.
Però va ser la invasió àrab la que va marcar la veritable diferència entre l'abans i el després. Alcazaba si castell es van sembrar el terra peninsular, i amb ells els mitjans i eines per conquistar.
Va canviar la tàctica, ja no es assetjava i s'esperava la rendició per fam, s'atacava pel subsòl, cavant mines de sapa fins a arribar als fonaments de les muralles, un cop apuntalats i arribat el moment propici es calava foc, provocant l'ensorrament de la muralla o torres.
Els defensors havien de recórrer a la contramina, galeries que sortien a l'encontre de les dels atacants, arribant a donar-se combats cos a cos en les mateixes.
En els anys finals de la reconquesta, els exèrcits duien ja a les seves files forces de gastadors, amb l'eina adequada per a la sapa i el talat.
L'arribada de la pólvora fa d'aquest tipus d'acció la més demolidora, més encara que l'artilleria. D. Pedro Navarro, cap a l'any 1500, va ser el primer que va utilitzar aquesta tècnica en els setges de Castelnovo i Nàpols. És considerat el primer Enginyer Militar espanyol.
El segle XVI marca l'arribada a Espanya d'un gran nombre d'enginyers italians, contractats per a la fortificació de les places tant peninsulars com d'ultramar i Europa, amb ells es van formar els primers enginyers espanyols. Així doncs els noms de Cristóbal de Rojas, Luis Scribá, Cristóbal Lechuga... es van unir als de Antonelli, Spannocci, Calvi etc. L'enginyeria militar era una ciència que abastava tant la arquitectura com participava amb la artilleria.
